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Real-time 3D Pose Estimation Using Photogrammetry and Laser Based Geometrical Target Tracking for Autonomous Operation in Space

Par Conseil national de recherches du Canada

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Affiliation
  1. Conseil national de recherches du Canada. Institut de technologie de l'information du CNRC
FormatTexte, Article
Conférence5th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, October 1-3, 2001., Vienna, Austria
Sujettracking; vision system; object tracking; pose estimation; sun interference; poursuite; système de vision; poursuite d'objets; estimation de la pose; brouillage solaire; scanner laser; photogrammétrie
Résumé
Dans le présent travail, nous montrons qu'un système de poursuite à scanner laser 3D peut être utilisé avec efficacité dans un mode projectif semblable aux méthodes basées sur la photogrammétrie. Les meilleurs éléments de la télémétrie laser et de la photogrammétrie peuvent être combinés pour augmenter la précision et la fiabilité d'un système d'estimation de la pose/de poursuite à 6 degrés de liberté. La poursuite géométrique et l'estimation de la pose d'un objet faisant appel au système de coordonnées projectives à scanner laser deviennent l'équivalent d'une méthode basée sur caméra vidéo/photogrammétrie avec comme caractéristique additionnelle la capacité de mesurer la distance focale du point-image et de poursuivre des caractéristiques géométriques ainsi que des cibles. On peut utiliser la poursuite et la télémétrie soit à partir des coordonnées XYZ du scanner laser, soit à partir du modèle projectif de la photogrammétrie.
Date de publication
Dans
  • Proceedings of the 5th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques (2001).
Langueanglais
Numéro du CNRCNRCC 44877
Numéro NPARC8913938
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Identificateur de l’enregistremente95c885b-80e9-4a47-9384-acabb9f26faf
Enregistrement créé2009-04-22
Enregistrement modifié2020-03-27
Date de modification :