| Résumé | Cet article propose un nouveau système de balayage laser tridimensionnel (3D) multimodal qui combine l'imagerie laser 3D de haute précision, une projection des couleurs en perspective à très haute résolution et un étalonnage géométrique sur place des paramètres intrinsèques et extrinsèques. On applique également la compensation de mouvement à partir directement des mesures d'amplitude au moyen de l'ICP et de la poursuite de modèle autoconstruit à six degrés de liberté pour éliminer le besoin de structures mécaniques stables et de capteurs de position externes. Nous démontrons que le rendement du scanner, la modélisation et la visualisation sont intimement liés et doivent être considérés comme une partie intégrante de la chaîne de modélisation. Cet aspect est particulièrement important lorsqu'il est question du patrimoine, où l'acquisition doit être adaptée à l'environnement. Nous présentons des équations et des tableaux qui permettent de calculer la configuration optimale pour la caméra couleur et le balayeur laser en vue d'une application de modélisation 3D donnée, pour ce qui est des ajustements de la caméra, par exemple l'ouverture optimale de la lentille, la longueur focale, le champ optimal et la profondeur de champ totale. Ces équations sont générales et peuvent être appliquées à la plupart des systèmes d'acquisition 3D, notamment les balayeurs laser de temps de vol. Des résultats d'expériences sont présentés pour démontrer la validité de l'approche. |
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