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Study of the effect of external disturbances on the position control of IRIS modular and reconfigurable manipulator

Par Conseil national de recherches du Canada

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  1. (PDF, 372 Kio)
AuteurRechercher : ; Rechercher : 1
Affiliation
  1. Conseil national de recherches du Canada. Institut de recherche en construction du CNRC
FormatTexte, Article
ConférenceIEEE International Conference on Mechatronics & Automation, July 29, 2005, Niagara Falls, ON, Canada
Sujetreconfigurable robot; fuzzy modeling; neural network; varying payload
Résumé
Dans ce mémoire, nous délivrons une formulation mathématique concernant l'erreur de poursuite de l'effecteur à l'extrémité de la charge utile portée par un manipulateur modulaire reconfigurable (IRIS) dans deux configurations différentes. L'incidence de la modification de la charge utile à l'extrémité sur l'erreur de la position d'articulation indépendante fait l'objet d'une investigation expérimentale et ce, en ce qui concerne les deux configurations du robot modulaire et reconfigurable.
Date de publication
Dans
  • Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics & Automation (1 juillet 2005) : 144–147.
Langueanglais
Publications évaluées par des pairsOui
Numéro du CNRCNRCC 48150
NRC-IRC-17382
Numéro NPARC20377953
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Identificateur de l’enregistrement4168e513-1d6c-4240-8a51-190562450a95
Enregistrement créé2012-07-24
Enregistrement modifié2020-04-07
Date de modification :